Sammendrag
""Dette kunne eg gjort med ei hand!"" Det er eit utsagn som ofte kjem om løysinga på enkle oppgåver som har latt seg løyse utan særleg tanke og plan. Men kva då med oppgåver som treng ""fleire hender""? I mange prosessar og operasjonar er det ofte bruk for løysingar som involverer fleire system, og difor må løysingane som regel vere gjennomtenkte, godt planlagte og ikkje minst koordinerte. Likevel har vi fram til no gjerne planlagt litt for mykje etter at vi kun har denne eine handa tilgjengeleg, og difor må tilpasse løysingane etter det. Kan vi no tenkje annnleis?Vi foreslår her å bruke reguleringsteknikken for å styre system der det ikkje berre er ønskeleg, men faktisk naudsynt, at fleire mekaniske system jobbar saman for å løyse ei oppgåve. Eksemplane er mange, og inkludere alt frå satellittar til undervassfarkostar og frå små sensorar til store robotmanipulatorar. Satellittar treng å rettast mot målet for å kommunisere effektivt, men kanskje spesielt for å styre datainnsamlinga. Mange satellittar er billegare å sende ut i rommet, og har potensiale for å settast saman i store sensorkonfigurasjonar for å gje unik tilgang til universets løyndomar. Undervassfarkostar som kartlegg havbotnen treng meir nøyaktige data som berre kan samlast inn simultant ved å ha fleire farkostar i tett formasjon. På overflata krevast det tett koordinasjon for å slepe store installasjonar som oljeplatformar gjennom trange fjordar og for å mogleggjere nøyaktig styring av oljelenser under oppsamling av utslepp. I industrinæringa kjem det fleire og fleire produksjonsløysingar som tek i bruk to eller fleire robotar som jobbar på det samme produktet samtidig for å effektivisere produksjonen og betre kvaliteten på produktet. Alle desse applikasjonane krev nøyaktig koreografi. I dette foredraget vil vi gje ei innsikt i nokre av strategiane for å kunne utnytte begge hendene i reguleringsteknikken. Ikkje berre venstrehanda!
